심리적인 문제인가요?

안녕허세요 저는 30대 초반 남성입니다. 글을 쓰게된 이유는 저랑 비슷한 고민을 가지고 계시거나 혹은 극복을 하신 분들의 조언을 구하고자 합니다.
제 마지막 연애는 25살이였고 그 후로는 별로 연애를 하고 싶다는 욕구가 없었기에 자발적으로 누굴 만나거나 찾아다니지 않았습니다. 그러다가 얼마 전에 여사친이 소개팅 자리가 있다고 해서 권하길래 그냥 나갔습니다. 서로 만나서 인사하고 밥 먹고 이야기를 나누는데 서로 호감도 있기에 몇번 만나고 2주만에 모텔로 갔습니다.
문제는 서로 애무를 해주고 할때에는 흥분도 되고 발기도 됬지만 사입을 하려고 하니 갑자기 발기가 풀려서 민망하고 당황스러웠습니다. 그러다가 여자쪽에서도 오랜만이라 간장한거 같다면서 이해해주고 대딸이랑 애무로 마무리했습니다. 이후로 모텔 가는게 무섭고 불안한 마음이 듭니다. 혼자서 해결할때도 작은 자극만 줘도 잘 습니다... 이런 경우 어떻게 해야될지 너무 고민이고 스트레스입니다. 해결 방법을 찾아봐도 약물 복용을 해라 자주 만나서 적응을해라 등등 이야기가 있지만 약물 복용은 부작용으로 오하려 발기부전이 일어날 수 있다고 하고 계속 만나서 적응하라고 한데도 언제 적응이 될지도 모르는 거고... 남자로서 밤일을 하지 못한다는 것이 너무 민망하고 주눅이 드네요...
이런게 별거 아니라고 생각하실 수 있지만 저에게는 큰 고만이라 어떠한 방법이라도 좋으니 도와주시길 바랍니다.